FANUC宏程序編程教程中磊教育

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運(yùn)算符：

運(yùn)算符由2個(gè)字母組成，用于兩個(gè)值的比較，以決定它們是相等還是一個(gè)值小于或大于另一個(gè)值。注意，不能使用不等號(hào)

運(yùn)算符	含義
EQ	等于（=）
NE	不等于
GT	大于
GE	大于或等于
LT	小于
LE	小于或等于

示例程序 ：

下面的程序計(jì)算數(shù)值1~10的總和

O9500；#1=0；………………………………….存儲(chǔ)和的變量初值

#2=1；………………………………….被加數(shù)變量的初值

N1 IF[#2GT 10]GOTO 2；…………….當(dāng)被加數(shù)大于10時(shí)轉(zhuǎn)移到N2

#1=#1+#2；…………………………….計(jì)算和

#2=#2+#1；…………………………….下一個(gè)被加數(shù)

GOTO 1；………………………………轉(zhuǎn)移到N1

N2 M30；................................................程序結(jié)束

算術(shù)和邏輯運(yùn)算：

功能	格式	備注
定義	#i=#j:
加法	#i=#j+#k
減法	#i=#j-#k
乘法	#i=#j*#k
除法	#i=#j/#k
正弦	#i=SIN[#j]:	角度以度指定090度30分表示為90.5度
反正弦	#i=ASIN[#j]:
余弦	#i=COS[#j]:
反余弦	#i=ACOS[#j]:
正切	#i=TAN[#j]:
反正切	#i=ATAN[#j]:
平方根	#i=SQRT[#j]:
絕對(duì)值	#i=ABS[#j]:
舍入	#i=ROUND[#j]:
上取整	#i=FIX[#j]:
下取整	#i=FUP[#j]:
自然數(shù)對(duì)數(shù)	#i=LN[#j]:
指數(shù)函數(shù)	#i=EXP[#j]:
或	#i=#jOR#k:	邏輯運(yùn)算一位一位地按二進(jìn)制數(shù)執(zhí)行
異或	#i=#jXOR#k:
與	#i=#jAND#k:
從BCD轉(zhuǎn)為BIN	#i=BCD#j；	用于與PMC的信號(hào)交換
從BIN轉(zhuǎn)為BCD	#i=BCD#j；

角度單位：

SIN、ASIN、COS、ACOS、TAN和ATAN的角度單位是度

ARCSIN #i=ASIN[#j]:  

●取值范圍如下：當(dāng)參數(shù)（N0.6004￥0）NAT位設(shè)為0時(shí)，270~90度；當(dāng)參數(shù)（N0.6004￥0）NAT位設(shè)為1時(shí)，-90~90度。

●  當(dāng)#j超過-1到1的范圍時(shí)，發(fā)出P/S報(bào)警N0.111。

●  常數(shù)可替代變量#j。

ARCCOS #i=ACOS[#j]；

●  取值范圍從180~0度。

●  當(dāng)#j超過-1到1的范圍時(shí)，發(fā)出P/S報(bào)警N0.111。

●  常數(shù)可替代變量#j。

ARCTAN #i=ATAN[#j]；

●  指定兩邊的長(zhǎng)度，并用斜杠（/）分開

●  取值范圍如下：當(dāng)參數(shù)（N0.6004￥0）NAT位設(shè)為0時(shí)，0~360度[例如：當(dāng)指定#i=ATAN[-1]/[-1]；時(shí)，#1=225度]。當(dāng)參數(shù)（N0.6004￥0）NAT位設(shè)為1時(shí)，-180~180度[例如：當(dāng)指定#i=ATAN[-1]/[-1]；時(shí)，#1=-135度]

●  常數(shù)可替代變量#j。

自然對(duì)數(shù)#i=LN[#j]；

●      注意，相對(duì)誤差可能大于10-8。

●  當(dāng)反對(duì)數(shù)（#j）為0或小于0時(shí)，發(fā)出報(bào)警N0.111。

●  常數(shù)可替代變量#j。

指數(shù)函數(shù)#i=EXP[#j]:

●      注意，相對(duì)誤差可能大于10-8

●  當(dāng)運(yùn)算結(jié)果超過3.65×1047 （j大約是110）時(shí)，出現(xiàn)溢出報(bào)警N0.111

●  常數(shù)可替代變量#j。

上取整下取整：

CNC處理數(shù)值運(yùn)算時(shí)，若操作后產(chǎn)生整數(shù)絕對(duì)值大于原數(shù)的絕對(duì)值時(shí)為上取整；小于為下取整。例如：

假設(shè)#1=1.2，#2=-1.2。當(dāng)執(zhí)行#3=FUP[#1]時(shí)，2.0賦給#3；當(dāng)執(zhí)行#3=FIX[#1]時(shí)1.0賦給#3；當(dāng)執(zhí)行#3=FUP[#2]時(shí)，-2.0賦給#3；當(dāng)執(zhí)行#3=FIX[#2]時(shí)，-1.0賦給#3。

宏程序語句：包含算術(shù)或邏輯運(yùn)算（=）的程序；包含控制語句（例如，用GOTO，DO，END）的程序；包含宏程序調(diào)用指令（例如，用G65，G66，G67或其它G代碼，M代碼調(diào)用宏程序）的程序段；除宏程序以外任何程序段都為NC語句。

與NC語句的不同：

即使置于單段程序運(yùn)行方式，機(jī)床也不停止。但是，當(dāng)參數(shù)N0.6000#5SBM設(shè)定位、為1時(shí)，在單段程序方式中，機(jī)床停止。在刀具半徑補(bǔ)償方式中宏程序語句段不做為移動(dòng)程序段處理

與宏程序語句相同性質(zhì)的NC語句：

含有子程序調(diào)用指令（例如，用M98或其它M代碼或用T代碼調(diào)用子程序）但沒有除O，N，P或L地址之外的其它地址指令的NC語句，其性質(zhì)與宏程序語句相同；不包含除O，N，P或L以外的指令地址的程序段其性質(zhì)與宏程序語句相同。

無限循環(huán)：

當(dāng)指定DO而沒有指定WHILE語句時(shí)，產(chǎn)生從DO到END的無限循環(huán)。

宏程序調(diào)用和子程序調(diào)用之間的差別：

宏程序調(diào)用（G65）不同于子程序調(diào)用（G98），如下所述：

●  用G65，可以指定自變量（數(shù)據(jù)傳送到宏程序）。M98沒有該功能。

●  當(dāng)M98程序段包含另一個(gè)NC指令（例如。G01.X100.0M98PP）時(shí)，在指令執(zhí)行之后調(diào)用子程序。相反，G65無條件的調(diào)用子程序。

●  M98程序段包含另一個(gè)NC指令（例如，G01X100.0M98PP）時(shí)在單程序方式中，機(jī)床停止。相反，G65機(jī)床不停止。

●  用G65，改變局部變量的級(jí)別。用M98，不改變局部變量的級(jí)別。

G65P-L -（自變量指定）；P：要調(diào)用的程序；L：重復(fù)次數(shù)；自變量：數(shù)據(jù)傳遞到宏程序

自變量指定Ⅰ

地址	變量號(hào)		地址	變量號(hào)		地址	變量號(hào)
A	#1		I	#4		T	#20
B	#2		J	#5		U	#21
C	#3		K	#6		V	#22
D	#7		M	#13		W	#23
E	#8		Q	#17		X	#24
F	#9		R	#18		Y	#25
H	#11		S	#19		Z	#26
地址G，L，N，O和P不能在自變量中使用 不需要指定的地址可以省，對(duì)于省的地址的局部變量為空 地址不需要按字母順序指定。但應(yīng)符合字地址的格式。I，J和K需要按字母的順序指定

自變量指定Ⅱ

A	#1		K3	#12		J7	#23
B	#2		I4	#13		K7	#24
C	#3		J4	#14		I8	#25
I1	#4		K4	#15		J8	#26
J1	#5		I5	#16		K8	#27
K1	#6		J5	#17		I9	#28
I2	#7		K5	#18		J9	#29
J2	#8		I6	#19		K9	#30
K2	#9		J6	#20		I10	#31
I3	#10		K6	#21		J10	#32
J3	#11		I7	#22		K10	#33

I，J，K的下標(biāo)用于確定自變量指定的順序，在實(shí)際編程中不寫。

G65P-X-Y-Z-R-F-I-A-B-H-：

X：圓心的X坐標(biāo)（絕對(duì)值或增量值指定）（#24）

Y：圓心的Y坐標(biāo)（絕對(duì)值或增量值指定）（#25）

Z：孔深（#26）；R：趨近點(diǎn)坐標(biāo)（#18）

F：切削進(jìn)給速度（#9）；I：圓半徑（#4）

A：第一孔的角度（#1）

B：增量角（指定負(fù)值時(shí)為逆時(shí)針）（#2）

H：孔數(shù)（#11）

宏程序調(diào)用程序：O0002

G90G92X0Y0Z100.0；

G65P9100X100Y50R30Z-50F500I100A0B45H5；

M30

被調(diào)用的宏程序：O9100；

#3=#4003；........................... 儲(chǔ)存03組的G代碼

G81Z#26R#18F#9K0；........（注）鉆孔循環(huán)；注：也可以使用L0

IF[#3EQ90]GOTO 1；..........在G90方式轉(zhuǎn)移到N1

#24=#5001+#24；.................計(jì)算圓心的X坐標(biāo)

#25=#5002+#25；.................計(jì)算圓心的Y坐標(biāo)

N1 WHILE[#11GT0]DO 1.....直到剩余孔數(shù)為0

#5=#24+#4*COS[#1]；..........計(jì)算X軸上的孔位

#6=#25+#4*SIN[+1]；...........計(jì)算Y軸上的孔位

G90X#5Y#6；........................移動(dòng)到坐標(biāo)位置之后執(zhí)行鉆孔

#1=#1+#2；.............................更新角度

#11=#11-1；...........................孔數(shù)-1

END 1；

G#3G80；...............................返回原始狀態(tài)G代碼

M99；

變量的含義：#3：儲(chǔ)存03組的G代碼；#5：下個(gè)孔的X坐標(biāo)：#6：下個(gè)孔的Y坐標(biāo)

摸態(tài)調(diào)用G66

G66P-L-：

P：要調(diào)用的程序；L：重復(fù)次數(shù)；自變量：數(shù)據(jù)傳遞到宏程序

自變量指定Ⅰ

變量類型：

變量號(hào)	變量類型	功能
#0	空變量	該變量總是空，沒有值能賦給該變量
#1~#33	局部變量	局部變量只能用于宏程序中存在存儲(chǔ)數(shù)據(jù)量。例如，運(yùn)算結(jié)果。當(dāng)斷電時(shí)，局部變量被初始化為空。調(diào)用宏程序時(shí)，自變量對(duì)局不變量賦值
#100~#199；#500~#999	公共變量	公共變量在不同宏程序中的意義相同。當(dāng)斷電時(shí)，變量#100—#199初始化為空；當(dāng)斷電時(shí)，變量#500—#999的數(shù)據(jù)保存，即使斷電也不丟失
#1000—	系統(tǒng)變量	系統(tǒng)變量用于讀和寫CNC的各種數(shù)據(jù)，例如，刀具的當(dāng)前位置和補(bǔ)償值

局部變量和公共變量可以為0值或下面范圍中的值：-1047到-10-29或10-29到1047

宏程序報(bào)警的系統(tǒng)變量：

變量號(hào)	功能
#3000	當(dāng)變量#3000的值為0~200時(shí)，CNC停止運(yùn)行且報(bào)警。 可在表達(dá)式后指定不超過26個(gè)字符的報(bào)警信息。 LCD屏幕上顯示報(bào)警號(hào)和報(bào)警信息，其中報(bào)警號(hào)為變量#3000的值加上3000

 

接口信號(hào)的系統(tǒng)變量：（參數(shù)N0.6001#0（MIF）=0時(shí)）

變量號(hào)	功能
#1000—#1015#1032	把16位信號(hào)從PMC送到用戶宏程序，變量#1000到#1035用于按位讀取信號(hào)，變量#1032，用于一次讀取16位信號(hào)
#1100—#1115#1132	把32位信號(hào)從用戶宏程序送到PMC。變量#1100到#1135用于按位寫信號(hào)。變量#1032用于一次讀取16位信號(hào)
#1133	變量#1133用于從用戶宏程序一次寫一個(gè)32位信號(hào)到PMC。注意，#1133的值為-99999999到+99999999

（參數(shù)N0.6001#0（MIF）=1時(shí)）

變量號(hào)	功能
#1000~#1301	把32位信號(hào)從PMC送到用戶宏程序，變量#1000到#1031用于按位讀取信號(hào)
#1100—#1131	把32位信號(hào)從用戶宏程序送到PMC。變量#1100到#1131用于按位寫信號(hào)
#1032—#1035	把32位信號(hào)從PMC統(tǒng)一輸出到用戶宏程序的變量。只能在-99999999~+99999999的范圍內(nèi)輸入
#1132—#1135	把32位信號(hào)統(tǒng)一寫入到用戶宏程序的變量。只能在-99999999~+99999999的范圍內(nèi)指定

自動(dòng)運(yùn)行控制（#3003）

#3003	單程序段	輔助功能的完成
0	有效	等待
1	無效	等待
2	有效	不等待
3	無效	不等待

當(dāng)電源接通時(shí)，該變量的值為0。當(dāng)單程序段停止無效時(shí)，即使單程序段開關(guān)設(shè)為ON，也不執(zhí)行程序段停止。當(dāng)指定不等待輔助功能（M，S和T功能）完成時(shí)，在輔助功能完成之前，程序即執(zhí)行到下一程序段。而且分配完成信號(hào)DEN不輸出。

位置信息系統(tǒng)變量

變量號(hào)	位置信息	坐標(biāo)系	刀具補(bǔ)償值	運(yùn)行時(shí)的讀操作
#5001—#5003	程序段終止	工件坐標(biāo)系	不包含	可能
#5021—#5023	當(dāng)前位置	機(jī)床坐標(biāo)系	包含	不可能
#5041—#5043	當(dāng)前位置	工件坐標(biāo)系
#5061—#5063	跳轉(zhuǎn)信息位置			可能
#5081—#5083	刀具長(zhǎng)度補(bǔ)償值			不可能
#5101—#5103	伺服位置誤差

第1位代表軸號(hào)（1~3）；

變量#5081~#5083存儲(chǔ)的刀具長(zhǎng)度補(bǔ)償值是當(dāng)前的執(zhí)行值，不是后面程序的處理值；

在G31（跳轉(zhuǎn)功能）程序段中跳轉(zhuǎn)信號(hào)接通時(shí)的刀具位置儲(chǔ)存在變量#5061到#5064中。當(dāng)G31程序段中的跳轉(zhuǎn)信號(hào)未接通時(shí)，這些變量中儲(chǔ)存指定程序段的終點(diǎn)值。

移動(dòng)期間不能讀是指由于緩沖（預(yù)讀）功能的原因，不能讀取期望值。

G65P9110X-Y-Z-R-F-L-；

X：圓心的X坐標(biāo)（絕對(duì)值指定）（#24）

Y：圓心的Y坐標(biāo)（絕對(duì)值指定）（#25）

Z：孔深（#26）（絕對(duì)值指定）；

R：趨近點(diǎn)坐標(biāo)（絕對(duì)值指定）（#18）

F：切削進(jìn)給速度（#9）；

L：重復(fù)次數(shù)

使用系統(tǒng)變量時(shí)的注意事項(xiàng)

含義	讀寫	變量號(hào)	注（未指定禁止緩沖的M代碼或G53程序段時(shí)）
接口信號(hào)	讀	#100—#1015#1032	宏語句讀入緩沖后讀入數(shù)據(jù)
	寫	#1100—#1115#1132	宏語句讀入緩沖后寫入數(shù)據(jù)
刀具補(bǔ)償值	寫	#10001-	宏語句讀入緩沖后寫入數(shù)據(jù)
宏報(bào)警	寫	#3000	在宏語句前最多兩個(gè)程序段處產(chǎn)生報(bào)警
送出信息的同時(shí)程序停止	寫	#3006	在宏語句前最多兩個(gè)程序段處產(chǎn)生停止
時(shí)間信息	讀寫	#3001，#3002	宏語句讀入緩沖后讀寫入數(shù)據(jù)
	讀	#3011，#3012	宏語句讀入緩沖后讀入數(shù)據(jù)
自動(dòng)運(yùn)行控制	寫	#3003，#3004	在宏語句前最多兩個(gè)程序段處設(shè)定數(shù)據(jù)
設(shè)定	寫	#3005	宏語句讀入緩沖后寫入數(shù)據(jù)
鏡像	讀	#3007	宏語句讀入緩沖后讀入數(shù)據(jù)
當(dāng)前選擇追加工件坐標(biāo)系	讀	#4130（P）#4014（G54-G59）	在宏語句前最多三個(gè)程序段處讀入數(shù)據(jù)
當(dāng)前位置（機(jī)床坐標(biāo)系	讀	#5021-#5023	讀入移動(dòng)中的不確定位置
當(dāng)前位置（工件坐標(biāo)系）	讀	#5021-#5023	讀入移動(dòng)中的不確定位置
刀長(zhǎng)偏置	讀	#5021-#5023	讀入當(dāng)前程序段的偏置量
位置偏差	讀	#5021-#5023	讀入移動(dòng)中的不正確偏差
工件零點(diǎn)偏置值	寫	#5021-#5023#5021-#5023	宏語句讀入緩沖后寫入數(shù)據(jù)